Вы можете автоматически остановить шаговый двигатель (при закрытом концевом выключателе!), используя функцию stepGotoSW(). Состояние двигателя будет stop, если двигатель остановлен функцией выше.
step.stepGotoSW(id, dir)
step.stepGotoSW(id, dir, speed)
step.stepGotoSW(id, dir, speed, accel)
id - идентификатор(ID) порта ввода (0 ~ 3)
dir - направление вращения
| dir | направление вращения |
|---|---|
| 0 или больше, чем 0 | вперед |
| в любом другом случае | назад |
speed - скорость вращения в pps
※ pps: импульс в секунду
Торможение применяется с тем же значением, что и ускорение.
#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>
byte spcId = 1;
ExpansionStepper step(spcId);
void setup() {
Serial.begin(9600);
while(!Serial)
;
Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
Expansion.begin();
Serial.println(step.getPID());
Serial.println(step.getName());
step.setMode(4);
step.setVrefDrive(8);
step.setSpeed(400);
step.setAccel(0);
// rotate until digital input 0 is LOW
Serial.print("find positive limit ...");
step.stepGotoSW(0, 1);
while(step.getState()) {
delay(1);
}
Serial.println("done");
delay(1000);
// rotate until digital input 1 is LOW
Serial.print("find negative limit ...");
step.stepGotoSW(1, -1);
while(step.getState()) {
delay(1);
}
Serial.println("done");
}
void loop() {
}find positive limit ...done
find negative limit ...done