Контроль путем stepGoto()

Вы можете управлять шаговым двигателем на основе начального, а не текущего положения двигателя. Для этого используйте функцию stepGoto(). Даная функция может быть использована, даже если двигатель находится в рабочем состоянии.

step.stepGoto(pos)
step.stepGoto(pos, speed)
step.stepGoto(pos, speed, accel)

pos - целевая позиция счетчика

Вы можете определить прямое или обратное вращение, добавив «+» или «-» перед значением pos. (По умолчанию: «+») Данная позиция целевого счетчика относительна исходного, а не текущего положения.

speed - скорость вращения в pps

※ pps: импульс в секунду
accel - ускорение в pps/s

Торможение применяется с тем же значением ускорения.

Пример

исходный код для Arduino:

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionStepper step(spcId);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(step.getPID());
    Serial.println(step.getName());

    step.setMode(4);
    step.setVrefStop(2);
    step.setVrefDrive(8);
    step.setResonance(120, 250);
    step.setSpeed(400);
    step.setAccel(0, 0);
    step.setPosition(0);

    step.stepGoto(400);
    delay(2000);
    step.stepGoto(-400);
    delay(2000);
    step.stepGoto(400);
    delay(2000);

    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
}

void loop() {

}

< Получение статуса состояний

Контроль путем stepMove() >