Настройки

Команда set предназначена для установки параметров, связанных с управлением шаговыми двигателями.

Настройка режима привода

Команда mode предназначена для настройки режима привода.

"set mode (drive)"

Вы можете ввести режим привода в аргумент drive. PES-2403 имеет два режима работы.

привод описание
полноприводной/full Full-step(вкл. две фазы)
полшаговый/half Half-step 
spc_request_dev($sid, "set mode full");
spc_request_dev($sid, "set mode half");

Установка предельного тока

Команда vref предназначена для установки предельного тока. Настройка предельного тока необходима для управления двигателями.

"set vref (state) (value)"

Состояние state означает одно из трех состояний, которое требует установить предельный ток.

состояние описание
stop предельный ток лдля поддержания состояния остановки
drive предельный ток для запуска двигателей
lock предельный ток для сохранения состояния блокировки

Аргумент value означает количество тока, где есть 16 уровней - от 0 до 15. Если вы установите значение равным 5, то PES-2403 ограничивает ток конкретного состояния от 5 до 15.

  • Примеры установки предельного тока
spc_request_dev($sid, "set vref stop 2");
spc_request_dev($sid, "set vref drive 8");
spc_request_dev($sid, "set vref lock 0");

Настройка резонансного диапазона

Команда rsnc предназначена для установки диапазона резонанса.

"set rsnc (low_pps) (high_pps)"

Аргументы low_pps и high_pps означают минимальное и максимальные значения резонансного диапазона соответственно. Когда установлен диапазон резонанса, PES-2403 на скорости, заданной в high_pps, контролирует, когда скорость вращения попадает в резонансный диапазон.

  • Пример установки резонансного диапазона
spc_request_dev($sid, "set rsnc 120 250");

Установка скорости

Команда speed предназначена для установки скорости. Данная команда доступна, если вы хотите настроить скорость перед управлением вашим двигателем.

"set speed (pps)"

Аргумент pps означает скорость. Еденицей данного значения является pps(импульс в секунду/pulse per second), и PES-2403 обеспечивает максимальную скорость 20,000[pps]. Однако фактическая максимальная скорость зависит от типа, напряжения и нагрузки шагового двигателя.

  • Пример установки скорости
spc_request_dev($sid, "set speed 400");

Настройка ускорения и замедления

Команда accel предназначена для ускорения и замедления. Данная команда доступна, если вы хотите заранее установить ускорение и замедление для управления вашим двигателем.

"set accel (accel) [decel]"

Аргументы accel и decel означают ускорение и замедление соответственно. Ускорение является обязательным, а замедление - опциональным. Если замедление пропущено, оно автоматически устанавливается на тоже значение ускорения. Еденица измерения - pps/s(pps в секунду); PES-2403 обеспечивает максимальное значение в 200,000[pps/s].

  • Примеры настройки ускорения и замедления
spc_request_dev($sid, "set accel 1000"); // the same result with "set accel 1000 1000"
spc_request_dev($sid, "set accel 1000 0");
spc_request_dev($sid, "set accel 0 1000");

Установка позиции счетчика

Команда pos предназначена для установки позиции счетчика. Данная команда действительна только при управлении шаговым двигателем с goto и не отражается при управлении с move.

"set pos (pos)"

Аргумент pos означает счетную позицию. Это значение является знаковым 32-битным целым числом и может иметь значение от -2147483648 до +2147483647.

  • Пример установки позиции счетчика
spc_request_dev($sid, "set pos 400");

Настройка портов цифрового входа

Команда eio set предназначена для установки цифровых входных портов.

"eio set (p) mode (mode)"

Аргумент p означает идентификатор(id) порта цифрового входа, и его можно установить в 0, 1, 2 или 3. Аргумент mode означает тип порта цифрового ввода.

режим описание
input normal input
lock control lock
  • Примеры настройки цифровых входных портов: normal input
spc_request_dev($sid, "eio set 0 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 1 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 2 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 3 mode input");
  • Примеры настройки цифровых входных портов: control lock
spc_request_dev($sid, "eio set 0 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 1 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 2 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 3 mode lock");