Команда move предназначена для управления шаговым двигателем в состоянии stop/остановки.
"move [sign](step) [speed] [accel] [decel]"
※ Внимание: между знаками [sign] и (step) не должно быть пространства
Описание агрументов выглядит следующим образом:
| Аргумент | Описание | Обязательно/опционально |
|---|---|---|
| sign | направление, "+"(вперед) or "-"(назад) | опционально(по умолчанию: "+") |
| step | количество шагов для перемещения | обязательно |
| speed | скорость/speed(ед.измерения: pps) | опционально |
| accel | ускорение/acceleration(ед.измерения: pps/s) | опционально |
| decel | замедление/deceleration(ед.измерения: pps/s) | опционально |
Если decel(замедление) пропущено, то оно автоматически будет установлено с тем же значением, что и ускорение.
<?php
include_once "/lib/sd_spc.php";
spc_reset();
spc_sync_baud(115200);
$sid = 1;
spc_request_dev($sid, "set mode full");
spc_request_dev($sid, "set vref stop 2");
spc_request_dev($sid, "set vref drive 8");
spc_request_dev($sid, "set rsnc 120 250");
spc_request_dev($sid, "move 800 400 800 0");
while((int)spc_request_dev($sid, "get state"))
usleep(1);
sleep(1);
spc_request_dev($sid, "move -800 400 0 800");
while((int)spc_request_dev($sid, "get state"))
usleep(1);
?>※ Данная команда может использоваться только тогда, когда шаговый двигатель остановлен. Таким образом, как и показано в примере выше, после остановки двигателя всегда программируйте команду перемещения для запуска.