Для использования данной смарт-платы, используйте команду ExpansionDCMotor библиотеки расширений PHPoC.
Доступными функциями ExpansionDCMotor являются следующие:
| Функция | Описание |
|---|---|
| int getPID(void) | получить ID устройства |
| char *getName(void) | получить имя устройства |
| ExpansionDCMotor(int sid, int port) | создать образец определенного выходного порта |
| setPolarity(int pol) | настроить полярность PWM |
| setDirection(int dir) | установить направление вращения |
| setPeriod(long period) | настроить период PWM |
| setWidth(long width) | установить длительность HIGH (рабочий цикл) |
| setDecay(int decay) | установить режим остановки/затухания |
| setEncoderPolarity(int pol) | настроить направление счета энкодера |
| setEncoderPosition(long pos) | установить значение счетчика энкодера |
| setEncoderPSR(int psr) | установить количество отсчетов энкодера |
| getEncoderPosition(void) | получить значение счетчика энкодера |
| getEncoderPeriod(void) | получить период вывода энкодера |
| setFilterFrequency(long freq) | установить частоту среза LPF |
| setFilterPNC(int pnc) | установить счетчик шума LPF |
| getFilterPNC(void) | получить счетчик шума LPF |