Настройка и мониторинг энкодеров

Основные функции энкодера

Контрольные значения счетчиков кодеров

Подключите энкодер двигателя к порту энкодера этой платы и просмотрите значения счетчика, используя фнкцию getEncoderPosition().

dcmotor.getEncoderPosition();

пример:

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionDCMotor dcmotor(spcId, 1);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(dcmotor.getPID());
    Serial.println(dcmotor.getName());

    dcmotor.setPeriod(10000);
    dcmotor.setWidth(3000);
}

void loop() {
    // get the counter value of an encoder
    Serial.println(dcmotor.getEncoderPosition());
    delay(100);
}

Мониторинг периода выходов энкодера

Совершайте мониторинг периода выходов энкодера используя функцию getEncoderPeriod().

period = dcmotor.getEncoderPeriod();

Единицей возвращаемых значений являются микросекунды (us). Чтобы уменьшить ошибку при контроле периодов выходов энкодера, установите для отсчета выборки датчика наибольшее значение.

пример:

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionDCMotor dcmotor(spcId, 1);

int width = 3000;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
    ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(dcmotor.getPID());
    Serial.println(dcmotor.getName());

    dcmotor.setEncoderPSR(64);
    dcmotor.setPeriod(10000);
    dcmotor.setWidth(width);
}

void loop() {
    if(width > 1000) {
        width -= 100;
        dcmotor.setWidth(width);
        delay(500);

        Serial.print(width);
        Serial.print("=>");

        // get the period of an encoder's output
        Serial.println(dcmotor.getEncoderPeriod());
    }
    else
        dcmotor.setWidth(0);
}

Другие функции

Настройка направления счетчика

Задайте направление счетчика энкодера, используя функцию setEncoderPolarity().

dcmotor.setEncoderPolarity(pol);

pol - направление счетчика

pol	полярность
0 или больше, чем 0	нормальное (по умолчанию)
меньше, чем 0	назад

※ Примечание : Направление счетчика энкодера зависит от направления вращения двигателя.

направление счетчика энкодера	направление вращения двигателя	значение счетчика
нормальное	по часовой стрелке	увеличение (increase)
нормальное	против часовой стрелки	снижение (decrease)
назад	против часовой стрелки	увеличеник (increase)
назад	по часовой стрелке	снижение (decrease)

Установка значения счетчика

Установите или инициализируйте значения счетчика с помощью функции setEncoderPosition().

dcmotor.setEncoderPosition(pos);

pos - значение счетчика энкодера

Вы можете установить значения счетчика от -1000000000 (-1 миллиарда) до +1000000000 (1 миллиарда).

Установка расчета выборки

Вы можете установить расчет выборки энкодера при помощи функции setEncoderPSR().

dcmotor.setEncoderPSR(psr);

psr - подсчет выборки

Счетчик выборки энкодера представляет собой количество импульсов, используемых для измерения периода выходного импульса энкодера. Чем больше количество выборки, тем меньше ошибка. Счетчик выборки энкодера может быть установлен в диапазоне от 1 до 64.

< Контроль двигателей и настройка PWM

Настройка и мониторинг фильтра ФНЧ >