Команды и функции


Вы можете использовать spc_request_dev или spc_request_sys функции для настройки и использования смарт-платы расширения.

spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)

Общие команды для смарт-плат

Общие команды могут использоваться с функцией spc_request_sys. Список команд следующий:

Команда Опция Описание
get did получить ID устройства
get uid получить уникальное ID

Команды PES-2404

Соответствующие команды для каждой смарт-платы могут быть использованы с spc_request_dev. Список выделенных команд для PES-2404 следующий:

Команды PES-2404

cmd arg1 arg2 arg3
pwm set pol (+ or -)
dir (+ или -)
period (1 ~ 1000000)
width (1 ~ 1000000)
decay (быстро или медленно)
enc set pol (+, - or 0)
pos (-1000000000 ~ +1000000000)
psr (1 ~ 64)
get pos -
period -
lpf set freq n
pnc n
get pnc -

При создании командной строки с использованием вышеуказанных команд вы должны указать номер порта DC в начале строки. Порт 1 использует dc1, а порт 2 использует dc2. Ниже приведен пример командной строки.

"dc1 pwm set pol +"  
"dc2 enc set pos 500"