Настройки

Команда set предназначена для установки параметров, связанных с управлением шаговыми двигателями.

Установка скорости разделения

Команда mode предназначена установки скорости деления микрошага.

"set mode (division)"

Вы можете ввести режим разделения в агрумент division.

деление описание
1 Full-step
2 Half-step
4 1/4-step
8 1/8-step
16 1/16-step
32 1/32-step 
spc_request_dev($sid, "set mode 1");
spc_request_dev($sid, "set mode 2");
spc_request_dev($sid, "set mode 4");
spc_request_dev($sid, "set mode 8");
spc_request_dev($sid, "set mode 16");
spc_request_dev($sid, "set mode 32");

Ограничение тока

Команда vref предназначена для ограничения тока. Настройка необходима для управления двигателями.

"set vref (state) (value)"

Агрумент state означает одно из трех состояний, которое требует установки ограничения тока.

состояние описание
stop предельный ток для поддержания состояния остановки
drive предельный ток для запуска двигателей
lock предельный ток для сохранения состояния блокировки

Агрумент value означает количество тока, где есть 16 уровней - от 0 до 15. Если вы установите значение равное 5, то PES-2405 ограничит ток конкретного состояния от 5 до 15.

  • примеры установки огранияения тока
spc_request_dev($sid, "set vref stop 2");
spc_request_dev($sid, "set vref drive 8");
spc_request_dev($sid, "set vref lock 0");

Настройка резонансного диапазона

Команда rsnc предназначена для резонансного диапазона.

"set rsnc (low_pps) (high_pps)"

Аргументы low_pps и high_pps означают минимальное и максимальные значения резонансного диапазона соответственно. Когда установлен диапазон резонанса, PES-2405 на скорости, заданной в high_pps, контролирует, когда скорость вращения попадает в резонансный диапазон.

  • пример установки резонансного диапазона
spc_request_dev($sid, "set rsnc 120 250");

Установка скорости

Команда speed предназначена для установки скорости. Данная команда доуступна, если вы хотите настроить скорость перед управлением вашим двигателем.

"set speed (pps)"

Агрумент pps означает скорость. Еденицей данного значения является pps(импульс в секунду) и PES-2405 обеспечивает максимальную скорость 240,000[pps]. Однако фактическая максимальная скорость зависит от типа, напряжения и нагрузки шагового двигателя.

Когда вы устанавливаете скорость, если вы введете k после установки значения, то можно выполнить масштабирование до 1000 раз. Например, 1000 и 1k означают одно и тоже значение.

  • пример установки скорости
spc_request_dev($sid, "set speed 400");
spc_request_dev($sid, "set speed 4k"); // the same result with "set speed 4000"

Настройка ускорения и замедления

Команда accel предназначена для ускорения и замедления. Данная команда доступна, если вы хотите заранее установить ускорение и замедление для управления вашим двигателем.

"set accel (accel) [decel]"

Агрументы accel и decel означают ускорение и замедление соответственно. Ускорение является обязательным, а замедление - опциональным. Если замедление пропущено, оно автоматически устанавливается на тоже значение, что и ускорение. Еденица измерения обоих - pps/s(pps в секунду); PES-2405 обеспечивает максимальное значение в 2,400,000[pps/s].

Когда вы устанавливаете данные значения, при вводе k после установленного значения возможно выполнить масштабирование в 1000 раз. Например, 1000 и 1k означают одно и тоже значение.

  • примеры настройки ускорения и замедления
spc_request_dev($sid, "set accel 1000"); // the same result with "set accel 1000 1000"
spc_request_dev($sid, "set accel 1000 0");
spc_request_dev($sid, "set accel 0 1k"); // the same result with "set accel 0 1000"
spc_request_dev($sid, "set accel 1k 2k");

Установка позиции счетчика

Команда pos предназначена для установки позиции счетчика. Данная команда действительна только при управлении шаговым двигателем с goto и не отражается при усправлении с move.

"set pos (pos)"

Аргумент pos означает счетную позицию. Это значение является знаковым 32-битным целым числом и может иметь значение от -1000000000(1 миллиард) до +1000000000.

Когда вы устанавливаете позицию счетчика, если вы ставите k после установленного значения, то возможно выполнить масштабирование в 1000 раз. Например, 1000 и 1k означают одно и тоже значение.

  • пример установки позиции счетчика
spc_request_dev($sid, "set pos 400");
spc_request_dev($sid, "set pos 80k"); // the same result with "set pos 80000"

Настройка портов цифрового входа

Команда eio set предназначена для установки цифровых входных портов.

"eio set (p) mode (mode)"

Аргумент p означает инетификатор(id) порта цифрового ввода, и его можно установить в 0, 1, 2 или 3. Аргумент mode означает тип порта цифрового ввода.

режим описание
input normal input
lock control lock
  • примеры настройки цифровых входных портов: normal input
spc_request_dev($sid, "eio set 0 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 1 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 2 mode input");
spc_request_dev($sid, "eio set 3 mode input");
  • примеры настройки цифровых входных портов: control lock
spc_request_dev($sid, "eio set 0 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 1 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 2 mode lock");
spc_request_dev($sid, "eio set 3 mode lock");